汽車(chē)生產(chǎn)線自動(dòng)化控制系統(tǒng)
一、自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)
自動(dòng)化生產(chǎn)線主要負(fù)責(zé)車(chē)身總成的生產(chǎn)，下部線和主焊線是混線自動(dòng)化生產(chǎn)線。
車(chē)身下部線完成發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板、后地板等總成零件的拼裝焊接工作，適應(yīng)車(chē)身下部高強(qiáng)度的焊接要求。主要由27臺(tái)機(jī)器人完成焊接工作、零件抓取，整條線還包括自動(dòng)化輸送懸鏈，零件緩存器。
主焊線主要是完成車(chē)身下部、側(cè)圍、頂蓋、包裹架等總成的拼裝焊接工作。由滾床、OPENGATE、和31臺(tái)機(jī)器人組成。
主焊線OP130工位為在線激光檢測(cè)系統(tǒng)，由4臺(tái)機(jī)器人帶動(dòng)激光檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)車(chē)身尺寸關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行在線檢測(cè)。
二、電氣控制系統(tǒng)
自動(dòng)化生產(chǎn)線共有兩個(gè)部分組成,分為車(chē)身下部線和主焊線,有5條空中輸送線,工藝流程為發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板、后地板分別由3條輸送線輸送至車(chē)身下部線，車(chē)身下部經(jīng)空中輸送至主焊線，然后通過(guò)空中輸送線輸送至調(diào)整線。
整條生產(chǎn)線有車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)一套，輥床一套、涂膠設(shè)備8套、COMAU機(jī)器人62臺(tái)，采用SICK的安全保護(hù)設(shè)備，采用帶有安全集成功能的CPU 416F-2的西門(mén)子PLC。控制部分的采用工業(yè)以太網(wǎng)和PROFIBUS（現(xiàn)場(chǎng)總線）連接，見(jiàn)圖控制部分示意圖。
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控制部分示意圖
兩條自動(dòng)化生產(chǎn)線和5條空中輸送線由CPU 416－2DP、CPU 315－2DP的13臺(tái)西門(mén)子PLC控制。PLC可向系統(tǒng)提供分析設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和發(fā)生故障點(diǎn)的信息。每條生產(chǎn)采用1臺(tái)西門(mén)子人機(jī)界面PC870進(jìn)行控制，通過(guò)自身的MPI接口與PLC連接，內(nèi)部安裝西門(mén)子組態(tài)監(jiān)控軟件WINCC。整條生產(chǎn)線采用兩種總線模式，PLC與機(jī)器人間及PLC與I/O設(shè)備之間采用PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通訊。PLC與PLC間的通訊全部采用西門(mén)子生產(chǎn)的CP443—1交換機(jī)進(jìn)行通訊和數(shù)據(jù)交換。
機(jī)器人和人機(jī)界面采用PROFIBUS通訊協(xié)議，開(kāi)關(guān)、電磁閥、按鈕、指示燈、I/O從站等全部采用現(xiàn)場(chǎng)總線，區(qū)域內(nèi)PLC間的通訊通過(guò)DP/DP Coupler進(jìn)行信號(hào)交換，區(qū)域間的PLC通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通訊。這種總線的組合方式，節(jié)約了大量的接線工作，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的控制，過(guò)程狀態(tài)顯示、故障報(bào)警信息的顯示，使得整個(gè)系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便、維護(hù)方便、可靠性高。
三、點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)
在汽車(chē)焊接工藝中，點(diǎn)焊占整車(chē)焊焊接的很大一部分，自動(dòng)化生產(chǎn)線焊接系統(tǒng)主要由點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)組成。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)、自動(dòng)工具交換裝置、氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗、水氣供應(yīng)的水氣控制盤(pán)等。
點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)全部采用COMAU工業(yè)機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備。這些點(diǎn)焊機(jī)器人通過(guò)控制系統(tǒng)可以進(jìn)行車(chē)型的自動(dòng)識(shí)別和切換。
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焊接機(jī)器人
焊接機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化高科技產(chǎn)品，功能強(qiáng)大、操作簡(jiǎn)便。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)的控制方式是：由機(jī)器人控制柜通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)同生產(chǎn)線PLC西門(mén)子控制柜構(gòu)成機(jī)器人焊接生產(chǎn)系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)、自動(dòng)工具交換裝置、水氣控制盤(pán)等裝置由機(jī)器人控制。機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)上位PLC的車(chē)型信號(hào)輸入來(lái)調(diào)用對(duì)應(yīng)的機(jī)器人焊接程序進(jìn)行車(chē)身裝配焊接。
四、車(chē)型識(shí)別和生產(chǎn)管理系統(tǒng)
自動(dòng)化生產(chǎn)線將自動(dòng)化控制系統(tǒng),制造業(yè)執(zhí)行系統(tǒng)(Manufacture Execute System,MES)集成在一起形成生產(chǎn)線的管理系統(tǒng)。在前期，生產(chǎn)計(jì)劃輸入工控機(jī)計(jì)算機(jī)中，通過(guò)工控軟件推算出個(gè)人工上件點(diǎn)的上件點(diǎn)的生產(chǎn)計(jì)劃。通過(guò)以太網(wǎng)傳給PLC。后期對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改造，自動(dòng)化線能夠及直接接受MES系統(tǒng)的生產(chǎn)計(jì)劃。
M11和M12采用拉動(dòng)式生產(chǎn)的方式進(jìn)行，生產(chǎn)線接收MES系統(tǒng)的生產(chǎn)計(jì)劃。每個(gè)工位都有基于MOBY-Ⅰ形式的車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)，車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)載體安裝在每個(gè)滑橇上。每個(gè)工位將根據(jù)車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別的信息自動(dòng)進(jìn)行焊接程序和焊接參數(shù)的切換。
在發(fā)動(dòng)機(jī)艙總成工位是計(jì)劃安排的起點(diǎn)。在總成工位粘貼條形碼，確定車(chē)型信息。發(fā)倉(cāng)被放置在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上時(shí)，掃描設(shè)備掃描VIN碼信息傳送給PLC控制柜?？刂乒窀鶕?jù)接收的生產(chǎn)計(jì)劃確定機(jī)器人是否進(jìn)行零件抓取，信息無(wú)誤時(shí)給機(jī)器人傳送信號(hào)，機(jī)器人執(zhí)行零件抓取。同時(shí)，將VIN碼信息傳遞給下一個(gè)工位。
主焊線第一個(gè)機(jī)器人設(shè)置VIN碼掃描點(diǎn),并將信息寫(xiě)到雪橇載體上，并將生產(chǎn)信息傳送給下個(gè)工位,第二個(gè)工位根據(jù)信息提前判斷功能,提前做好夾具、焊接參數(shù)、焊接程序的切換準(zhǔn)備工作。當(dāng)雪橇到達(dá)第二個(gè)工位時(shí)，設(shè)備讀取雪橇上的車(chē)型信息，并將從雪橇上讀取的信息同第一個(gè)工位傳遞的信息進(jìn)行核對(duì)，核對(duì)正確的情況下，執(zhí)行程序。以此類(lèi)推。
整條生產(chǎn)線有9臺(tái)抓件機(jī)器人，上件機(jī)器人具有兩種車(chē)型的識(shí)別能力，能根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃選擇相應(yīng)車(chē)型的零件，一旦零件錯(cuò)誤或缺少零件，該機(jī)器人停止工作并且報(bào)警，同時(shí)每個(gè)BUFFER上具備車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)。
五、在線激光檢測(cè)系統(tǒng)
主線130為機(jī)器人激光檢測(cè)工位，由四臺(tái)機(jī)器人攜帶激光檢測(cè)傳感器組成，用來(lái)保證汽車(chē)精度而設(shè)立的，對(duì)M11.M12車(chē)身的252測(cè)量特性進(jìn)行檢測(cè)。
Perceptron測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器人上的激光傳感器采集車(chē)身實(shí)際尺寸，系統(tǒng)通過(guò)中轉(zhuǎn)器把數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)控制站進(jìn)行分析和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照比較，尺寸出現(xiàn)超出工藝范圍，數(shù)據(jù)站立即發(fā)給PLC控制的生產(chǎn)線故障和報(bào)警信號(hào)，停止生產(chǎn)線，防止不合格車(chē)身流到下道工序。
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激光檢測(cè)系統(tǒng)
六、安全系統(tǒng)
硬件配置：CPU 416F-2的西門(mén)子PLC, 光柵、急停按鈕、安全門(mén)、區(qū)域掃描儀等。
安全集成的輸入輸出信號(hào)作為過(guò)程的接口，可以直接連接單通道和雙通道的輸入輸出信號(hào)，例如急停按鈕和光柵。安全集成信號(hào)作為冗余信號(hào)內(nèi)部連接在一起。采用故障安全的分布式輸入輸出系統(tǒng)使系統(tǒng)的安全工程配置被ROFIBUS-DP部件替代，包括急停開(kāi)關(guān)設(shè)備的替換，保護(hù)門(mén)監(jiān)視裝置，雙手操作等等。
在程序塊中對(duì)工位的各種安全設(shè)備如急停、安全門(mén)、光柵進(jìn)行邏輯控制，替代了傳統(tǒng)的安全繼電器控制方式；在程序中對(duì)各安全設(shè)備的邏輯處理主要通過(guò)三個(gè)程序模塊實(shí)現(xiàn)：光柵屏蔽數(shù)據(jù)功能模塊，急停屏蔽數(shù)據(jù)功能塊、安全門(mén)屏蔽數(shù)據(jù)功能塊。
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